AGV 行走輪舵輪有 以下部件組成：

1.車體：由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV行走輪舵輪基礎(chǔ)部分，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

2.蓄電和充電裝置：由充電站及自動(dòng)充電機(jī)組成，AGV行走輪可以完成自動(dòng)在線充電，由中央控制系統(tǒng)集中管理，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。

3.驅(qū)動(dòng)裝置：由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV行走輪舵輪正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)由計(jì)算機(jī)控制，為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置則靠機(jī)械制動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)。

4.導(dǎo)向裝置：接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，確保AGV行走輪舵輪小車沿正確路徑行走。

5.通信裝置：實(shí)現(xiàn)AGV行走輪與控制臺(tái)及監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

6.安全與輔助裝置：為了避免AGV行走輪小車輪在系統(tǒng)出故障或有人員經(jīng)過(guò)AGV行走輪的工作路線時(shí)出現(xiàn)碰撞，AGV行走輪舵輪一般都帶有障礙物探測(cè)及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。

7.移載裝置：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。不同的任務(wù)和場(chǎng)地環(huán)境下，可以選用不同的移載系統(tǒng)，常用的有滾道式、叉車式、機(jī)械手式等。

8.中央控制系統(tǒng)：由計(jì)算機(jī)、任務(wù)采集系統(tǒng)、報(bào)警系統(tǒng)及相關(guān)的軟件組成。主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV行走輪系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV行走輪小車的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能。

AGV行走輪的相關(guān)技術(shù)以魯?shù)聜鲃?dòng)出的技術(shù)參數(shù)為準(zhǔn)。